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  自动化装配流水线是能实现产品生产过程自动化的一种机器体系，通过采用一套能自动进行加工、检测、装卸、运输的机器设备，组成高度连续的、完全自动化的生产线，来实现产品的生产，从而提高工作效率。降低生产成本、提高加工质量、快速更换产品，是机械制造业竞争和发展的基础，也是机械制造业技术水平的标志。

  自动化装配流水线的运动控制主要是实现对机器模型的控制，对机器模型末端执行装置位置的控制。通过运动控制，使得自动化流水线机器模型到达预设的加工工位。根据控制理论中镇定学问题所阐述的那样，运动机器模型从期望的工位处开始运动均可到达预设的指定工位。

  我们不能类似指导工人那样来指导一套自动化流水线来执行任务。这就需要一个编程原则，为自动化装配流水线讲解清楚各方面的工作，方法如下：
        1、手动引导自动化流水线到期望的位置，甚至如果人类的准确性足够好，使自动化流水线沿期望的路径或轨迹运行。
        2、具备简单的方法来以不同的形式使用可用的CAD数据。使用多种不同的补充模式（人与机器之间的交流方式），如语音和手势。
        3、对自动化流水线的任务的移动进行编导，比如循环和条件，而不需要强大的编程能力。
        4、描述可接受变化的方式，例如期望的或者正态的与正常路径之间产生的偏
        5、关于如何为新移动类型或处理未知变化使用外部感测的说明。
       早期的一些可以人工编程的喷漆自动化流水线，主要有以下能力：
        1、各种应用，例如喷涂自动化流水线允许一个轻质量级手臂的使用，包括末端执行器，针对中立的可能的平衡。
        2、精度要求是宽松的，所以有可能自动化流水线使用可倒退式驱动机构和制动器，而运动轨迹可以由操作者通过移动末端执行器进行人工设置。记录的姿态，包括定时、速度的信息，然后定义可编程的运动。
        3、由于在自动化流水线规划或实时任务操作中不需要逆运动学，那么从计算的观点来看，在工作空间中使用没有奇异点的机器运动学就没有什么问题。