自动化流水线是在流水线的基础上逐渐发展起来的。它不仅要求线体上各种机械加工装置能自动地完成预定的各道工序及工艺过程，使产品成为合格的制品，而且要求在装卸工件、定位加紧、工件在工序间的输送、工件的分拣甚至包装都能自动地进行。使其按照规定的程序自动地进行工作。我们称这种自动工作的机械电气一体化系统为自动化流水线。

  在自动化流水线生产作业中，多个加工工位，多个机器设备进行加工作业的必要性

  1、流水线生产复杂程度较高，单个机器无法完成
       2、每个机器都有独立的任务分配
       3、多个机器能够更快的解决问题
       4、引入多机器工作可以通过冗余度增加鲁棒性在流水线仿真平台中，多机器模型的运动，以放置两个机器模型为例：

  （1）当两个机器模型在运动仿真过程中，发生碰撞时，用拖动的方式实现模型在界面中的移动，改变两个机器模型间的距离。
       （2）初始化设置里，两个机器模型以相同的方式、相同的速度、相同的时间在各自的位置上运动。
       （3）用户根据设计方案，在界面中对各个机器模型运行速度、运行时间进行更该的基础上，启动仿真程序，进行运动仿真。
       （4）反复仿真试验，最终实现第一个机器模型从起始位置将工件运算到期望位置后，第二个机器模式到达，取走工件，到指定位置。
       （5）通过控制时间和速度的方式，实现两机器模型在重叠区域里不冲突。

   对于多个机器加工作业而言，如要实现协调作业，那么其受到的约束关系比较复杂，其约束关系主要分为如下几种：
       1、流水线作业空间的约束。多个机器的加工方式，需要预留出一定的流水线作业空间，在限定的空间中进行作业操作，使得多个机器存在着空间上的约束。
       2、被加工工件约束和机器运动路线约束。在多个机器协调作业的过程中，存在着被加工工件位置上的约束，以及机器运行路线       上的约束，具体的就是对机器关节角的设置，改变的机器运行模式四。与此同时，还有各个机器运行时间和运动速度上的约束关系。复杂的运行情况也包括在运行过程中机器保持的姿势约束。
       在流水线平台作业空间中，多个机器的作业需要对运动轨迹进行设计，复杂会发生严重的生产事故，会对机器本身和待加工工件造成重大影响，因而通过设计机器运动轨连的方式来避免此类事故的发生是十分重要的。
       避碰的方法大部分文献是以一个机器和静止障碍物为对象进行研究的，常用的避碰方法有势场法和距离函数法。