在现代工业生产过程中，流水线是一种批量的生产方式，在传送带上依次布置多个加工台和助力机械手等多个设备，工件在加工台上完成加工并被传送到下一个加工台，如此反复完成一系列的加工成为成品。自动化流水线生产需要对速度、节拍、次序和整体工艺有一定的规范标准。在规范标准下，持续的对产品进行精加工，进而提高生产效率、产品质量、减少人工因素造成的损失。

  在工厂中，通常不可能由一个机器、或一台助力机械手来完成所有工作，这就不可避免的涉及到了多个机器的协同工作.然而要做到多个机器、多个助力机械手的协同工作，就不能避免“冲突”这个词。如果两个机需委协同工作，那么两个机器之间就存在着依赖关系。在实际的流水线作业中，多个机器之间使用各自数据，两个机器之间通过一个共同的连接形成物理耦合，从而实现两个机器间的数据传箱，使得一个机器对于另一个机器的反应能够做出对应的动作、轨迹规划，也就是机器之间会进行协调控制。

  一般来说，自动化流水线的协调操作可分为两类：松协调（loose coord inatiom）和紧协调tiglt coordimation）。现介绍一下紧协调的特点和类别。自动化流水线紧协调是多个机器之间存在着一定的相关性，运行情况复杂。

  自动化流水线紧协调的特点：

  1、两个机器的耦合性。

  2、约束性较强。

  3、运行情况复杂。
      自动化流水线紧协调的类别主要有三种：
      1、第一类任务是被加工工件与助力机械手等机器的末端执行器之间没有相对运动。
      2、第二类任务是被加工工件有能活动的部位。这种情况的运动协调相对复杂，要求较高，设计其它学科的理论。
      3、第三类任务是设计被加工工件的加工方式，例如：该加工工件的属性情况适合怎样的加工方式进行处理。